Ses origines remontraient aux environs du XVIe siècle sous Henri III (1551-1589). À cette époque elles servent à maintenir « la chausse » (sorte de culotte qui était portée en ce temps). Mais c’est lors de la Révolution française que les bretelles se popularisent. Elles sont en alors très loin de ce que l’on connait aujourd’hui, puisque faites en simples bandes de tissu qui permettent de tenir la culotte en place.

Il existe deux types de bretelles au 18e siècle. Toutes les deux sont alors dite rigides (sans partie élastique). Elles sont soit composé d’un simple tissu solide soit fait de cuir et à la main par des artisans pour les plus aisés. 

Au début du 19e siècle, la culotte disparait progressivement du paysage au profit du pantalon, mais les bretelles résistent.

Duval et Gosse, deux tisserands français basés à Rouen, haut lieu de l’artisanat et du textile à l’époque, créer le premier métier à tisser en bois spécialement conçu pour la création de bretelles. On est au début des années 1800.